Esta especie inicialmente fue descrita como Monitor viridis por John Edward Gray en 1831. Su actual nombre específico: prasinus, que significa verde en latín.

De hasta 1 metro de longitud, este varano presenta una coloración de tonalidades verdes y turquesas, con punteado oscuro y bandas dorsales transversales del mismo tono. Habita en Nueva Guinea y las islas del estrecho de Torres. Varano de hábitos arborícolas, su cuerpo esbelto, larga cola prensil y garras le permiten sujetarse fácilmente en las ramas de los árboles.

Un rasgo singular de este varano arborícola es la capacidad de usar su cola como una quinta extremidad. Además, es una de las pocas especies sociales; vive en pequeños grupos con un macho dominante, varias hembras y algunos machos subordinados y ejemplares juveniles.