Questa specie fu inizialmente descritta come Monitor viridis da John Edward Gray nel 1831. Il suo nome specifico attuale: prasinus, che significa verde in latino.

Lungo fino a 1 metro, questo monitor ha una colorazione dai toni verdi e turchesi, con punteggiature scure e bande dorsali trasversali dello stesso tono. Vive in Nuova Guinea e nelle Isole dello Stretto di Torres. Varano dalle abitudini arboricole, il suo corpo slanciato, la lunga coda prensile e gli artigli gli permettono di aggrapparsi facilmente ai rami degli alberi.

Una caratteristica unica di questo varano arboricolo è la capacità di usare la coda come quinto arto. Inoltre, è una delle poche specie sociali; Vive in piccoli gruppi composti da un maschio dominante, diverse femmine ed alcuni maschi subordinati ed esemplari giovani.